PENGUJIAN BALL ON PLATE SEBAGAI PEMBELAJARAN PID PADA MATA KULIAH DASAR SISTEM KONTROL

Penelitian ini bertujuan mengembangkan sistem Ball on Plate dua derajat kebebasan (2-DOF) sebagai media pembelajaran interaktif untuk pengendalian Proportional-Integral-Derivative (PID). Sistem terdiri dari Raspberry Pi Pico sebagai pengendali, dua motor servo, dan kamera sebagai sensor visual. Deteksi posisi bola dilakukan menggunakan metode image processing berbasis Python dan ruang warna HSV. Koordinat posisi bola dikirim ke MATLAB untuk dikendalikan menggunakan PID, dengan nilai parameter yang dapat dituning secara real-time.Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem dapat merespons perubahan posisi bola dan mencoba mempertahankannya pada titik set point. Metrik performa terbaik yang dicapai menunjukkan rise time sebesar 3.948 s (sumbu X) dan 10.156 s (sumbu Y), overshoot hingga 35.8 % dan 32.9%, serta settling time 41.98 s. Meski sistem berhasil menunjukkan fungsionalitas dasar, nilai overshoot, settling time, dan steady-state error masih cukup tinggi. Hal ini menunjukkan perlunya tuning lanjutan atau penerapan metode kontrol yang lebih adaptif agar sistem dapat beroperasi secara lebih presisi dan stabil.