UMM Institutional Repository

PEMODELAN DAN PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN LINEAR QUADRATIC REGULATOR SECARA REAL-TIME

PRAYUDHA, BOFY PANJI (2017) PEMODELAN DAN PENGATURAN MOTOR DC MENGGUNAKAN LINEAR QUADRATIC REGULATOR SECARA REAL-TIME. Other thesis, University of Muhammadiyah Malang.

[img]
Preview
Text
jiptummpp-gdl-bofypanjip-47091-1-pendahul-n.pdf

Download (983kB) | Preview
[img]
Preview
Text
jiptummpp-gdl-bofypanjip-47091-2-bab1.pdf

Download (338kB) | Preview
[img]
Preview
Text
jiptummpp-gdl-bofypanjip-47091-3-bab2.pdf

Download (1MB) | Preview
[img]
Preview
Text
jiptummpp-gdl-bofypanjip-47091-4-bab3.pdf

Download (1MB) | Preview

Abstract

Salah satu metode pemodelan matematis dari sebuah sistem dinamis yang parameternya tidak diketahui adalah dengan identifikasi. Namun untuk mendapatkan sistem kontrol yang baik diperlukan model yang sesuai bagi system, terlebih dengan adanya perubahan parameter sistem, dinamika yang tak termodelkan dan gangguan yang berbah-ubah. Sehingga diperlukan sebuah teknik identifikasi yang dapat mengatasi masalah-masalah diatas. Tujuan tugas akhir ini adalah memodelkan motor DC menggunakan metode Recursive Least Square (RLS) dan merancang teknik kontrol Linear Quadratic Regulator (LQR) untuk motor DC. Pada penilitian ini, pengambilan dan pengiriman data menggunakan Arduino Mega 2560. Data yang dikirim oleh mikrokontroler akan diterima oleh perangkat lunak identifikasi dan langsung diolah sehinggga proses identifikasi berjalan secara online. Teknik kontrol yang dirancang meliputi sistem kontrol PID dan LQR. Kedua jenis sistem kontrol tersebut digunakan untuk mengontrol kecepatan motor DC secara real-time. Aspek analisis yang di kembangkan pada penelitian ini adalah analisa respon transien keluaran motor DC. Hasil pengujian menampilkan setiap proses perubahan parameter dan hasil identifikasinya dalam bentuk fungsi alih diskrit. Dari pengujian yang telah dilakukan didapatkan hasil model matematis yaitu a1= -1.0435, a2= 0.0542 , b1= 0.2200, b2= -0.1284. Kemudian Sistem kontrol yang memiliki respon transien paling baik yaitu kontrol LQR dimana risetime=0.5292, overshoot=1.6414, peak=1.0286e+03, peaktime= 3.98. Sedangkan untuk PID memiliki risetime=1.7262 , overshoot=1.8816, peak=1.0309e+03, peaktime= 13.24.

Item Type: Thesis (Other)
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering
Depositing User: Ida Fitriani Noor
Date Deposited: 13 Nov 2017 04:38
Last Modified: 13 Nov 2017 04:38
URI : http://eprints.umm.ac.id/id/eprint/35656

Actions (login required)

View Item View Item
UMM Official

© 2008 UMM Library. All Rights Reserved.
Jl. Raya Tlogomas No 246 Malang East Java Indonesia - Phone +62341464318 ext. 150, 151 - Fax +62341464101
E-Mail : infopus[at]umm.ac.id - Website : http://lib.umm.ac.id - Online Catalog : http://laser.umm.ac.id - Repository : http://eprints.umm.ac.id

Web Analytics

UMM Institutional Repository is powered by :
EPrints Logo