UMM Institutional Repository

DESAIN KONTROL PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR

MUSLIM, MUHAMAD ROKIM (2016) DESAIN KONTROL PENDULUM TERBALIK MENGGUNAKAN METODE LINEAR QUADRATIC REGULATOR. Other thesis, University of Muhammadiyah Malang.

[img]
Preview
Text
jiptummpp-gdl-muhamadrok-44621-1-pendahul-n.pdf

Download (1MB) | Preview
[img]
Preview
Text
jiptummpp-gdl-muhamadrok-44621-2-babi.pdf

Download (233kB) | Preview

Abstract

Pendulum terbalik merupakan salah satu penerapan seperti pada permainan menyeimbangkan stik menggunakan jari telunjuk. Sebuah pendulum terbalik harus diseimbangkan secara aktif agar dapat tetap pada posisi tegak lurus keatas. Pada tugas akhir ini, kontrol LQR digunakan untuk mengontrol pendulum terbalik agar tetap pada posisi tegak lurus. Masalah utama pada kontrol LQR adalah bagaimana menentukan matriks Q dan R yang digunakan untuk mendapatkan kontrol penguatan K, oleh karena itu digunakan metode Pole Placement dan minimum order observer ketika sistem menggunakan sebuah output state sebagai feedback sistem. Sehingga hasil dari kontrol LQR diperoleh nilai rise time dan setlling time yang berkurang sedangkan nilai overshoot yang terus meningkat untuk setiap kenaikan nilai pada penguatan K.

Item Type: Thesis (Other)
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Engineering > Department of Electrical Engineering (20201)
Depositing User: Ida Fitriani Noor
Date Deposited: 14 Oct 2016 02:46
Last Modified: 14 Oct 2016 02:46
URI : http://eprints.umm.ac.id/id/eprint/33571

Actions (login required)

View Item View Item
UMM Official

© 2008 UMM Library. All Rights Reserved.
Jl. Raya Tlogomas No 246 Malang East Java Indonesia - Phone +62341464318 ext. 150, 151 - Fax +62341464101
E-Mail : infopus[at]umm.ac.id - Website : http://lib.umm.ac.id - Online Catalog : http://laser.umm.ac.id - Repository : http://eprints.umm.ac.id

Web Analytics

UMM Institutional Repository is powered by :
EPrints Logo